串口通讯与UDP通讯区别

一、串口通讯

1、串口输出数据量少，且仅输出像素坐标。

2、输出内容仅为：

<二维码信息@(中心坐标 x, y)角度@算法耗时@时间戳@定位标志 - 译码标志 - ROI 定位标志>其中中心坐标为像素单位。

• 二、UDP通讯

1、其输出的内容包括串口输出数据。

2、UDP通讯输出数据较多，可输出像素坐标+物理坐标

3、物理坐标即指：mm单位

1）二维码中心点相对视野中心在世界坐标系中x、y方向偏移量

2）定位圆圆心（粗定位中心点）在世界坐标系中相对视野中心x、y方向偏移量。

3）读到码解析前者。未读到码可依据后者和二维码的角度信息，让AGV小车继续移动寻找下一个码

串口通讯数据

完成串口接线，通过串口调试工具连接设备。接收的数据为字符串格式，数据内容与IDMVS上读到码显示的相同，数据格式为：<二维码信息@(中心坐标 x, y)角度@算法耗时@时间戳@定位标志 - 译码标志 - ROI 定位标志>

网络调试助手接收UDP通讯数据

使用网络调试助手实际接收到的，读到码的数据，长度为268位。

提取其中数据

抓包工具抓取UDP通讯数据

1、右图为使用wiresharke抓包工具抓到的AGV导航读码器实际发出的数据。

注：需要开启网口调试工具连接AGV后才能抓到数据传输。

2、长度为310位，其中包含42位的协议头，无信息。268位的含信息数据。

3、含信息数据的内容与网口调试工具接收到的相同。

通讯协议说明

①传输信息为16进制，部分数据符合ASCII码规则可转成字符串，部分数据内容为数字，可转换成10进制查看。

②因此不能整段复制到16进制转字符串的编译器中查看。建议定位到需要获取的信息，只复制一小段进行数据格式转换。

③部分与IDMVS显示的条码信息相同，为以下格式：

<二维码信息@(中心坐标 x, y)角度@算法耗时@时间戳@定位标志 - 译码标志 - ROI 定位标志>

④部分为保留位。③+④共128个字节。

⑥含义：表示用于计算二维码中心点的图像点的坐标，4 个点坐标:(X1,Y1) (X2,Y2) (X3,Y3) (X4,Y4) 见下图⑥ 。 每个坐标值4 个字节表示，共 32 字节

⑦含义：示用于计算二维码旋转角度的图像点的坐标，4 个点坐标:(X1,Y1) (X2,Y2) (X3,Y3) (X4,Y4) 见下图⑥。 每个坐标值4 个字节表示，共 32 字节

相机坐标系及二维码角度

相机的坐标系如下图，在相机坐标系下，角度范围为（-180, 180]，其中实线表示[0,180]的变化范围，虚线则表示（-180, 0]的变化范围。

对于二维码图像，则以“L”型的下边实线（红线所示）和坐标系的x轴正方方向的夹角θ作为二维码在相机坐标系的角度值。

通讯协议说明

16进制转10进制操作说明：

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