必须获得地域的目标世界坐标。 运用HARRIS角点算法分析摄像机图像，从图像中获取小象区域内的角点。 在VC条件下，运用OpenCV实行程序编写计算，测算摄像机赔偿主要参数，运用双目视觉方式测算小象的位置世界坐标。
     关键字OpenCV双目视觉法桑德斯角检验； 照相机校准现阶段区域目标的世界坐标检验用了下列三种方法。
   （1）点和点激光测距仪方法是什么构成一个新的RTK，精准测量角度间距。 此方法适用稀少标记点的高精度测量，但是不合适挪动的目标精确测量。
   （2）三维激光扫描测量技术是当前配备的三维激光雷达测量法检索世界坐标的绝佳方式，但该方法尚不够成熟，目前仪器设备品质、容积和输出功率比较大。 一旦上升，数据量大，操作方法繁杂，不适宜全自动巡查和郊外查验。
  （3)根据电子计算机轴角基础理论获得材料表面三维数据的航空摄影理论是现阶段流行技术性之一。 [11本毕业论文通常采用HARRIS角点优化算法对摄像机收集的棋盘格图像开展角点检验，根据程序流程获得小象的位置世界坐标。 随后降低人力支出，做到检测的效率目地。
     计算机视觉技术
     计算机视觉是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理。本项目主要运用计算机视觉技术中的双目视觉方法对摄像机图像进行分析
     Harris 角点算法
     如果一个点在两个正交方向上都有明显的导数，则我们认为此点更倾向是独一无二的，所以许多可跟踪的特征点都称为角点。从直观上讲，角点是一类含有足够信息且能从当前帧和下一帧中都能提取出来的点。最普遍使用的角点定义是由 Harris 提出的。取以目标像素点为中心的-一个小窗口计算窗口沿任何方向移动后的灰度变化，并用解析形式表达。
     双目视觉法
     双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支，即由不同位置的两台或者一台摄像机(CCD)经过移动或旋转拍摄同一幅场景，通过计算空间点在两幅图像中的视差，获得该点的三维坐标值。
     世界坐标系起点，挑选由xW和w所组成的平面法向，将2个照相机放置于世界坐标的横坐标xW上，将竖直方向做为世界坐标的xW轴，将方位观察点p点0方向做为世界坐标的乙w轴。 该世界坐标系用以叙述环境里一个物体部位，平面坐标为能表达出来。
     在图1中，照相机坐标系的起点坐落于世界坐标系横坐标X W上，其x轴和虚似轴与图像坐标系的x轴和虚似轴平行面，相机的直线光轴是横坐标，平面坐标是表明专用。 图像坐标系要以照相机直线光轴和图像的相交为起点在图像中界定的。 x轴和y轴各自垂直于清晰度坐标系的u轴和v轴，平面坐标用以表明。 机器视觉科技的专业知识还可以在世界坐标系中，获得观察点p点坐标和图像里的投射点p点像素坐标之间的关系〔例： 1〕式1里的照相机的分辨率主要参数。 图像坐标系起点在清晰度坐标系中的地位。 r用旋转矩阵鉴别照相机坐标系和世界坐标系转动相对位置，t用偏移引流矩阵鉴别照相机坐标系和世界坐标系偏移关联。
     M 1由照相机内部的主要参数确定。 M 2由摄像机自已的位置和方向世界坐标系确定，称之为摄像机的内部主要参数。 图像坐标系起点在清晰度坐标系中的地位。 r用旋转矩阵鉴别照相机坐标系和世界坐标系转动相对位置，t用偏移引流矩阵鉴别照相机坐标系和世界坐标系偏移关联。 M1发源由照相机内部的主要参数确定。 M2由摄像机自已的位置和方向世界坐标系明确，称之为摄像机的内部主要参数。 在获得观测站座标时，要求的是出衰落的内部主要参数和外部主要参数，就可以获得观测站的世界坐标。 外界主要参数能从2个照相机的相对位置中获得。 根据摄像机校正技术性能够确定摄像机内部结构主要参数M 1.di。
     确定照相机内部结构主要参数M 1后，根据图像识别系统算出图像里的观测站的经纬坐标，通过式(1)算出世界坐标系里的特殊座标。
     2 .角获取和摄像机校准全过程OpencV的全称为opensourcecomputervisionlibrary。 OpenCV根据由一系列c函数和少许c类所组成的“开源系统”中导入的混合开发机器视觉库，完成了图像和处理机器视觉的诸多常用算法。
     文中在VC条件下应用OpenCV启用西方国家cVCalibrateCamera20，对试验所提供的格子中提取角来计算与分析。 结论，在取得以上数据信息以后，能通过文中所显示的文件格式(1)来获取小象位置的世界坐标。 运用格子图像试验获得最终的精确测量摄像机外界主要参数，只得出规范座标计算公式[1]，实际测算在以后的实践应用内进行。
     结果：
     文中融合机器视觉技术以及VC条件下的OpenCV，给出了一种基于多章的当场。
从照片里检验小象部位世界坐标的办法。 当在各个当场得到以不同拍摄点和拍摄手法拍的照片时，能使用文中所提出的摄像机校准计算方式进行计算摄像机的校准基本参数，而且如果知道摄像机定位信息，则能获得以文中的双眼收看方式上述的方式(1)从图像拍的旗盘的世界坐标

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